對于橋式吊車系統而言,其控制（control)目標(cause)是將貨物快速、、擺動盡可能（maybe)小地運送到目標位置（position ).為此,本文提出了一種新型的軌跡跟蹤控制策略(strategy),可在保證負載快速平穩運送的同時,有效地抑制并消除整個過程中負載的擺動.具體而言,通過對吊車動力技術模型進行一系列的變換,設計了一種新穎的跟蹤控制器,并對閉環系統信號的有界性與收斂性進行了理論分析(Analyse).與調節控制方法相比,

如何可保證臺車的平滑啟動與運行;此外,本方法放寬了已有軌跡跟蹤控制（control)方法對參考軌跡的約束條件,更具實用性與一般性.實驗（experiment)結果表明,設計的控制器能取得優于已有方法的控制效果,并對外界干擾具有很強的魯棒性。

吊車出租介紹說，對于欠驅動吊車而言,已有方法大都將負載擺動視為單擺進行處理.然而當吊鉤(lifting hook)質量相比負載質量不可忽略或負載體積（volume)較大時,負載會繞吊鉤產生第二級擺動,出現雙擺效應,使系統的擺動特性更為復雜,欠驅動度更高,其控制（control)更具挑戰性;此外,現有方法均無法保證系統的暫態控制性能。

規劃的臺車軌跡具有解析（analysis 剖析；深入分析)表達式,且充分考慮（consider)系統安全性(security)(擺動幅值)及臺車運動的物理約束;通過構造新穎(Novel)的平坦輸出信號,將施加在臺車運動和兩級擺動上的約束/指標（target aim)轉化為對平坦輸出的約束,從而將軌跡規劃轉化為凸優化問題.該方法能夠保證整個過程中系統兩級擺動的角度（angle)、角速度,臺車的速度、加速度、加加速度均保持在設定范圍內

吊車出租針對欠驅動吊車系統的控制（control)問題,提出了一種非線性信息融合控制方法.通過融合二次型性能指標（target aim)函數中包含的未來參考軌跡和控制能量的軟約束信息,以及吊車系統狀態方程和輸出方程的硬約束信息,獲得協狀態和控制量的估計

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